| 항목 | NJ101- □□□□ |
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작업
기능 | 기능 | 실행 조건과 실행 우선 순위를 지정하는 "작업"단위로 I / O
리프레쉬 및 사용자 프로그램을 실행하는 기능 |
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| | 정주기에서
수행하는
작업 | 기본 정주기
태스크 최대 수 | 1 |
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| 정주기 태스크 최대 수 | 3 |
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조건 성립
시에 실행
하는
작업 | 이벤트 태스크
최대 수 | 32 |
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| 실행 조건 | 이벤트 작업 시작 명령 실행시
변수의 조건식 일치시 |
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| 설정 | 시스템 서비스 모니터링 설정 | 시스템 서비스 (CPU 유니트가 작업 처리와 별개
행 처리)의 실행 간격 및 사용자 프로그램 실행시
사이 전체에 대한 비율을 감시하는 기능 |
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프로
라민
그룹 기능 | POU
(Program
Organization
Unit) | 프로그램 | 작업에 할당 단위의 POU |
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| 함수 블록 | 상태를 가진 부품을 만들 때 사용하는 POU |
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| 함수 | 연산 처리 등 입력에 대해 출력이 고유하게 결정 부품을 작
성할 때 사용하는 POU |
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| 프로그램 언어 | 종류 | 래더 * 2
구조적 텍스트 (ST) |
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| 네임 스페이스 * 3 | 이름으로 POU 정의 그룹화하는 기능 |
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| 변수 | 변수의
외부 참조
기능 | 네트워크 변수 | 지시자 및 상위 컴퓨터, 다른 컨트롤러 등의 액
세스를 허용하는 기능 |
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| 데이터 형 | 기본
데이터 형 | 부울 | BOOL |
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| 비트 라인 형 | BYTE, WORD, DWORD, LWORD |
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| 정수형 | INT, SINT, DINT LINT, UINT, USINT, UDINT,
ULINT |
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| 실수 | REAL, LREAL |
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| 지속 시간 형 | TIME |
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| 날짜 형 | DATE |
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| 시간 형식 | TIME_OF_DAY |
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| 시각 형 | DATE_AND_TIME |
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| 문자열 | STRING |
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| 파생 데이터 | 구조체, 공용 구조체, 열거 형 |
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| 구조체 | 기능 | 데이터 형식의 여러 데이터를 소집하여 처리
기능 |
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| 멤버 최대 | 2,048 |
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| 중첩 최대 단수 | 8 |
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| 멤버의 데이터 형 | 기본 데이터 형, 구조체, 공용 구조체, 열거 형, 배열 변수 |
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멤버의 오프셋
지정 | 구조체 멤버를 임의의 메모리 위치에 배치하는 기능 * 3 |
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| 공용 구조체 | 기능 | 동일한 데이터에 대해 서로 다른 데이터 형식으로 액세스
할 수 있도록하는 기능 |
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| 멤버 최대 | 4 |
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| 멤버의 데이터 형 | BOOL, BYTE, WORD, DWORD, LWORD |
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| 열거 형 | 기능 | 변수의 값을 '열거'라고 부르는 라벨 (문자열)으로 표현한
기능 |
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데이터 유형의
특성 | 배열 지정 | 기능 | 같은 데이터 형의 요소를 정리하고, 처음부터 번호 (첨자)
로 지정하는 기능 |
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| 차원 최대 | 3 |
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| 요소 최대 | 65,535 |
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FB 인스턴스의
배열 지정 | 수 |
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| 범위 지정 | 미리 정해진 범위 내의 값 밖에 취할 수없는
것처럼 명시 기능 |
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| 라이브러리 * 3 | (사용자) 라이브러리 |
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모
프로그램
제어 | 제어 모드 | 위치 제어, 속도 제어, 토크 제어 |
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| 축 종별 | 서보 축 가상 서보 축 엔코더 축,
가상 엔코더 축 |
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| 관리 가능한 위치 | 지령 위치 피드백 위치 |
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| 단축 | 단축
위치 제어 | 절대 값 위치 | 절대 좌표의 대상 위치를 지정하여 위치 결정하는 기능 |
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| 상대 값 위치 | 지령 현재 위치로부터의 거리를 지정하여 위치 결정을 수행
기능 |
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인터럽트 정치 위치
결정 | 외부 입력에 의한 인터럽트 입력이 발생한 위치에서 이동 거리만큼
분리를 지정하고, 위치 결정하는 기능 |
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사이 클릭 동기화
절대 위치 제어 * 1 | 위치 제어 모드에서 제어주기마다 지령 위치를 출력하는 기능 |
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단축
속도 제어 | 속도 제어 | 위치 제어 모드에서 속도 제어하는 기능 |
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사이 클릭 동기화
속도 제어 | 속도 제어 모드에서 제어주기마다 속도 지령을 출력하는 기능 |
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단축
토크
제어 | 토크 제어 | 모터의 토크 제어하는 기능 |
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| 단축 | 단일 축
동기 제어 | 캠 동작 개시 | 지정한 캠 테이블을 이용하여 캠 동작을 시작하는 기능 |
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| 캠 작동 해제 | 입력 매개 변수로 지정된 축의 캠 동작을 종료하는 기능 |
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| 기어 작동 시작 | 주축과 従軸 간의 기어비를 설정 기어 작동하는 기능 |
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| 위치 지정 기어 작동 | 주축과従軸사이의 기어비와 동기화 할 위치를 설정 기어 작동을
하는 기능 |
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| 기어 작동 해제 | 실행중인 기어 작동 위치 지정 기어 작동을 중지하는 기능 |
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| 사다리꼴 패턴 캠 | 지정한 주축으로 동기화 위치 결정하는 기능 |
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| 주축 상대 값 위상 보정 | 동기 제어중인 주축의 위상 보정 기능 |
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| 가감 위치 | 2 축의 지령 위치를 가산 한 값 또는 감산 한 값을 지령 위
치로 출력하는 기능 |
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단축
수동 조작 | 운전 가능 | 서보 드라이버의 상태를 서보 ON 상태로 전환하여 축
동작을 가능하게하는 기능 |
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| 조그 이송 | 지정한 목표 속도에 따라 조그 이송하는 기능 |
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단축
제어 보조 | 축 오류 재설정 | 축 이상을 해제하는 기능 |
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| 원점 복귀 | 모터를 움직여 한계 신호, 원점 근방 신호 원점 신호를
이용하여 기계 원점을 결정 기능 |
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매개 변수 지정 원점
복귀 * 1 | 매개 변수를 지정 모터를 움직여 한계 신호 원점 근접
옆 신호 원점 신호를 이용하여 기계 원점을 결정 기능 |
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| 고속 원점 복귀 | 절대 좌표의 '0'을 목표 위치로 위치 결정을하고, 원점
으로 되 돌리는 기능 |
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| 강제 정지 | 축을 감속 정지하는 기능 |
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| 즉시 정지 | 축을 즉시 정지하는 기능 |
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오버라이드
설정 | 축 목표 속도를 변경하는 기능 |
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| 현재 위치 변경 | 축 지령 현재 위치 및 피드백 현재 위치를 임의의 값으로
변경하는 기능 |
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| 외부 래치 활성화 | 트리거의 발생에 의해 축 위치를 기록하는 기능 |
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| 외부 래치 해제 | 실행중인 래치를 해제하는 기능 |
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| 구역 감시 | 축의 지령 위치 또는 피드백 현재 위치가 지정된
범위 (영역)에 존재 하는지를 판정하는 기능 |
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디지털 캠
스위치 사용 * 4 | 축 위치에 따라 디지털 출력을 ON 또는 OFF하는 기능 |
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| 축간 편차 감시 | 지정된 2 축의 지령 위치 또는 피드백 위치의 차이
가 허용치를 초과 할 수 있는지를 감시하는 기능 |
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편차 카운터
리셋 | 지령 현재 위치 및 피드백 현재 위치 사이의 편차를 제로
로하는 기능 |
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| 토크 제한 | 서보 드라이버의 토크 제한 기능을 활성화 / 비활성화하고
토크 제한값을 설정하는 것으로, 출력 토크를 제한하는
기능 |
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| 지령 위치 보정 * 5 | 서보 드라이버의 토크 제한 기능을 활성화 / 비활성화하고
토크 제한값을 설정하는 것으로, 출력 토크를 제한하는
기능 |
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| 부팅 속도 * 6 | 축 동작을 시작할 때의 초속을 설정하는 기능 |
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| 축 그룹 | 다축 협조
제어 | 절대치 직선 보간 | 절대 위치를 지정하여 직선 보간하는 기능 |
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| 상대 값 직선 보간 | 상대 위치를 지정하여 직선 보간하는 기능 |
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| 2 축 원호 보간 | 2 축 원호 보간하는 기능 |
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축 그룹
사이 클릭 동기화
절대 위치 제어 | 위치 제어 모드에서 제어주기마다 지령 위치를 출력하는 기능
* 3 |
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다축 협조
제어 보조 | 축 그룹
오류 재설정 | 축 그룹 및 축 이상을 해제하는 기능 |
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| 축 그룹 활성화 | 축 그룹의 동작을 설정하는 기능 |
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| 축 그룹 해제 | 축 그룹의 동작을 비활성화하는 기능 |
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| 축 그룹 강제 정지 | 보간 동작중인 모든 축을 감속 정지하는 기능 |
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| 축 그룹 즉시 정지 | 보간 동작중인 모든 축을 즉시 정지하는 기능 |
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축 그룹
오버라이드
설정 | 보간 동작중인 합성 목표 속도를 변경하는 기능 |
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| 축 그룹 위치 검색 | 축 그룹의 지령 현재 위치 및 피드백 현재 위치를 제거
득 기능 * 3 |
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축 그룹 구성 축
쓰기 | 축 그룹 매개 변수의 구성 축]을 일시적으로 재 작성
기능 * 3 |
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| 일반 | 캠 | 캠 테이블
속성 업데이트 | 입력 매개 변수로 지정한 캠 테이블의 끝 인덱스
스를 업데이트하는 기능 |
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| 캠 테이블 저장 | 입력 매개 변수로 지정한 캠 테이블을 CPU 유니트의
비 휘발성 메모리에 저장하는 기능 |
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캠 테이블 생성
* 7 | 입력 매개 변수로 지정한 캠 속성과 카무노도 가지
들 캠 테이블을 생성하는 기능 |
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매개
변수 | MC 설정 쓰기 | 축 매개 변수 및 축 그룹 매개 변수의 일부를 일시적
으로 재 작성 기능 |
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축 파라미터 변경
* 7 | 축 매개 변수를 사용자 프로그램에서 참조 변경하는 기능 |
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| 보조 기능 | 카운트 모드 | 리니어 모드 (유한 길이) 또는 회전 모드 (무한)
선택 가능 |
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| 단위 변환 | 각 축의 표시 단위를 기계에 맞게 설정 가능 |
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가감 속
제어 | 자동 가감 속 제어 | 축 및 축 그룹 동작시의 가감 속 곡선을 바보로 설정해야
하는 기능 |
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| 가감 속도 변경 | 가감 속 동작 중에도 가감 속도를 변경하는 기능 |
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| 인 포지션 체크 | 위치 결정 완료를 확인하기 위해 인 포지션 폭과
인 포지션 체크 시간을 설정하는 기능 |
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| 정지 방법 선택 | 즉시 정지 입력 신호와 한계 입력 신호가 활성화되었을 때의 정지
방법을 설정하는 기능 |
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| 모션 제어 명령을 다시 시작 | 실행중인 모션 제어 명령의 입력 변수를 변경하고 재부팅
함으로써 동작 중에 목표 값을 변경하는 기능 |
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모션 제어 명령의 다중
부팅 (버퍼 모드) | 동작 중에 다른 모션 제어 명령을 실행 한 경우의 실행 개발
시작 타이밍과 동작 사이의 연결 속도 방법을 지정하는 기능 |
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축 그룹 동작의 연속 동작
(트랜지션 모드) | 축 그룹 작업의 다중 기동에 의한 연속 동작 방법을 지정
하는 기능 |
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| 모니터링 기능 | 소프트웨어
리미트 | 축의 동작 범위를 감시하는 기능 |
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| 위치 편차 | 축 지령 현재 값과 피드백 현재 값 사이의 위치 편광
차이를 감시하는 기능 |
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속도 / 가감 속도 /
토크 / 보간 속도 /
보간 가감 속도 | 각 축 및 축 그룹에 대해 경고 값을 설정하고 모니터링하는
기능 |
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| 절대치 엔코더 대응 | 오므론 서보 드라이버 G5 시리즈 또는 1S 시리즈
의 절대치 엔코더 부착 모터를 사용하여 전원 투입
시점의 원점 복귀를 필요로하는 기능 |
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| 입력 신호의 논리 반전 * 6 | 즉시 정지 입력 신호 정방향 한계 입력 신호, 역방향 한계 입력 신
호 원점 근접 입력 신호의 논리를 반전 기능 |
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| 외부 I / F 신호 | 서보 드라이버 측의 아래 입력 신호를 사용 가능
원점 신호 원점 근방 신호 정방향 한계 신호,
역방향 한계 신호, 즉시 정지 신호 인터럽트 입력 신호 |
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장치
트 (입
출력)
관리
기능 | EtherCAT
슬레이브 | 슬레이브 최대 | 64 |
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CJ 시리즈
유닛 | 단위 최대 | 40 |
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통신
기능 | 주변 장치 (USB) 포트 | 컴퓨터의 각종 지원 소프트웨어와 통신 할 수있는 기능 |
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내장
EtherNet /
IP 포트
내부 통신
포트 | 통신 프로토콜 | TCP / IP, U DP / IP |
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CIP 통신
서비스 | 태그 데이터 링크 | EtherNet / IP 네트워크의 장치와 프로그램 레스
에서 주기적으로 데이터를 교환하는 기능 |
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| 메시지 통신 | EtherNet / IP 네트워크의 장치와 임의의 CIP 코
명령을 송수신하는 기능 |
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TCP / IP
기능 | CIDR | IP 주소의 클래스 (클래스 A ~ C 클래스)를 사용하지 않는 IP 주소
드레스 할당하는 기능 |
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IP Forwarding
* 5 | - |
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TCP / IP
응용
케이
션 | 소켓 서비스 | UDP 또는 TCP 프로토콜에서 Eth ernet에 어떤 노
드와 임의의 데이터 송수신 기능 소켓 통신 명령
에 의해 실행하는 기능 |
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| FTP 서버 | Ethernet상의 다른 컴퓨터에서 컨트롤러의 CPU 유
니트의 SD 메모리 카드의 파일을 읽고 쓰는 기능 |
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FTP 클라이언트
* 7 | CPU 유니트에서 Ethernet상의 다른 컴퓨터와 컨
트롤러에 대해 FTP로 파일 전송을하는 기능.
FTP 클라이언트 통신 명령으로 실행이 가능 |
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| 시계 자동 조정 | 지정된 시간 또는 CPU 모듈의 전원이 투입되고 있는지
등 지정된 일정 시간 간격으로 NTP 서버로부터 시간 정보를 제거
득 CPU 유니트의 내부 시계 정보를 업데이트하는 기능 |
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| SNMP 에이전트 | SNMP 관리자를 사용하여 네트워크 관리 소프트웨어
어에 내장 E therNet / IP 포트의 내부 상태의 정보를 제공하는
기능 |
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EtherCAT
포트 | 지원
서비스 | 프로세스 데이터 통신 | CoE에 정의되어있는 EtherCAT 마스터와 슬레이브 사이
에서 제어 정보를 일정주기의 사이 클릭 통신으로 데이터 교
환하는 통신 방식 |
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| SDO 통신 | CoE에 정의되어있는 EtherCAT 마스터와 슬레이브 사이
에서 제어 정보를 비 정주기 이벤트 통신으로 데이터를 교환
하는 통신 방식 |
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| 네트워크 스캔 | 연결되어있는 슬레이브의 정보를 읽고 슬레이브
구성을 자동 생성하는 기능 |
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| DC (Distributed Clock) | 모든 EtherCAT 장치 (마스터 포함)에서 동일한
"EtherCAT System Time"을 공유하여 시간을 동기화
하는 기능 |
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| 패킷 모니터 * 8 | 마스터가 보낸 프레임과 수신 된 프레임을 저장할
하기위한 기능.
저장된 데이터는 WireShark 등에서 볼 수 |
|---|
| 슬레이브 활성화 / 비활성화 설정 | 슬레이브 통신 대상으로 유효하거나 무효로하거나 설
정 기능 |
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| 슬레이브 이탈 / 재가입 | 슬레이브의 교환 등의 유지 보수를 위해, EtherCAT 네트워크
에서 해당 슬레이브를 일시적으로 이탈 / 재가입시키는 기능 |
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지원
앱
케이블
숀뿌
프로토콜 | CoE | 슬레이브에 대해 EtherCAT에서 CAN 어플리케이션의
메시지 (SDO) 쓰기 기능 |
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| 통신 명령 | CIP 통신 명령 소켓 통신 명령, SDO 메시지 생명
령 무 절차 통신 명령 * 9 FTP 클라이언트 명령,
Modbus RTU 프로토콜 명령 * 9 |
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운전 관
리 기능 | 운전 중 출력 접점 | 운전 모드 전원 공급 장치의 접점이 ON되는 기능 |
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시스템
관 리
기능 | 이벤트 로그 | 기능 | 이벤트의 발생을 기록하는 기능 |
|---|
| 최대 수 | 시스템 이벤트 로그 | 512 |
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| 액세스 이벤트 로그 | 512 |
|---|
| 사용자 이벤트 로그 | 512 |
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디버그
로그
기능 | 온라인 편집 | 한 장소 | 프로그램 함수 블록, 함수 및
전역 변수를 온라인으로 수정하는 기능
네트워크를 통해 여러 작업들에서 개별 POU의 변경이
가능 |
|---|
| 강제 값 새로 고침 | 특정 접점을 강제 값으로 갱신하는 기능 |
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| | 최대 점수 | EtherCAT 슬레이브
장치 변수 | 64 |
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CJ 유닛 장치
변수, AT (할당 대상)
지정된 변수 | 64 |
|---|
| MC 시운전 * 9 | 모터의 동작이나 배선의 확인을 Sysmac Studio상에서 수행
기능 |
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| 동기화 | 온라인 연결시 Sysmac Studio 프로젝트 파일
르와 CPU 유니트의 데이터를 동일하게하는 기능 |
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| 미분 모니터 * 1 | 접점의 상승 또는 하강을 모니터하는 기능 |
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| | 최대 점수 * 1 | 8 |
|---|
데이터
추적 | 종류 | 트리거 추적
(싱글) | 트리거가 성립 한 후 설정 한 샘플링 값에 도달하면
추적을 자동으로 정지하는 기능 |
|---|
| 연속 추적 | 데이터 추적을 계속 실행하고 추적 데이터를
Sysmac Studio가 지속적으로 수집하는 기능 |
|---|
| 동시 시작 최대 | 2 |
|---|
| 레코드 최대 수 | 10,000 |
|---|
샘플
링 | 최대 점수 | 48 변수 |
|---|
| 샘플링 타이밍 | 지정 작업 기간, 지정 시간 샘플링 명령 실행시 |
|---|
| 트리거 추적 | 트리거 조건을 설정하는 것으로, 사건이 발생한 전후의 데이
터를 기록하는 기능 |
|---|
| | 트리거 조건 | · BOOL 형 변수의 상승 / 하강,
· BOOL 형 변수가 아닌 상수 값 비교
비교 : =,>, ≧ <, ≦, ≠ |
|---|
| 딜레이 값 | 트리거 성립 전 / 성립 후 샘플링 개수 비율을 설정하는 기능 |
|---|
| 시뮬레이션 기능 | Sysmac Studio에서 CPU 유니트의 동작을 시뮬레이션해야
하는 기능 |
|---|
고
기능 | 자가 진단 | 콩트
롤러
이상 | 중요도 | 전체 중지 오류 부분 중지 오류 가벼운 포르
트 모니터링 정보, 일반 정보 |
|---|
| 사용자 이상 | 모든 이상을 설계하고 미리 등록하고 명령 실행에 따라
기록을 남기는 기능 |
|---|
| | 중요도 | 8 단계 |
|---|
보안
유틸리티
기능 | 고객 자산
보호 /
오 조작 방지 | CPU 유니트 명칭 기능
및 일련 ID 기능 | Sysmac Studio에서 온라인 연결시 프로젝트
의 CPU 장치 이름과 연결된 CPU 유니트의 CPU 장치
트 이름이 일치하는지 여부를 확인하는 기능 |
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프로텍트
트 기능 | 사용자 프로그램
복원 정보없이 전송
기능 | Sysmac Studio에서 CPU 유니트에있는 데이터를 읽어
낼 수 없도록하는 기능 |
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CPU 모듈에
쓰기 방지 기능 | Sysmac Studio / SD 메모리 카드에서 CPU 유니트에
데이터를 쓸 수 없도록하는 기능 |
|---|
프로젝트 파일
르 전체 보호
기능 | Sysmac Studio에서 암호로, .smc 파일
르를 열지 못하게하는 기능 |
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데이터 보호
(암호 프로
텍트) 기능 | Sysmac Studio에서 암호로, POU 대한
보호하는 기능 * 3 |
|---|
| 조작 권한 인증 기능 | 조작 실수로 장비 나 사람에게 위해를 가할 가능성이있는
경우에는 작업 권한에 따라 온라인으로 작업 기능을 제한
제한하는 기능 |
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| | 그룹 수 | 5 |
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사용자 프로그램 실행 용 ID
인증 기능 | 특정 하드웨어 (CPU 유니트)에 대해서는
Sysmac Studio에서 사용자 프로그램 실행을위한 ID를 입력
하지 않으면 사용자 프로그램을 실행하지 못하도록하는
기능 |
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SD
메모리
카드
기능 | 스토리지 유형 | SD 메모리 카드, SDHC 메모리 카드 |
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응용
프로그램 | SD 메모리 카드 자동 전송 기능
* 1 | 컨트롤러의 전원을 켜면 SD 메모리 카드의
autoload 디렉토리에 저장된 데이터를 제어
라에 다운로드하는 기능 |
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SD 메모리 카드 프로그램
전송 기능 * 9 | 시스템 정의 변수의 지시에 따라 SD 메모리 카드에
저장된 사용자 프로그램을 컨트롤러로 전송하는
기능 |
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| SD 메모리 카드 조작 명령 | 사용자 프로그램에서 명령에서 SD 메모리 카드에 액세스
하는 기능 |
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Sysmac Studio에서
파일 조작 | 사용자는 SD 메모리 카드 컨트롤러 용 파일뿐만
아니라 일반 문서 파일 등을 저장 및 판독
し가능 |
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SD 메모리 카드의 수명 감지
기능 | SD 메모리 카드의 수명을 시스템 정의 변수 또는이
벤토로구에 알리는 기능 |
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백
업
기능
* 1 | SD 메모리
카드 백
업 기능 | 조작 방법 | CPU 유니트 전면
스위치 | CPU 유니트의 전면 스위치 조작으로 백업
데이터 복원을 수행 기능 |
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시스템 정의 변수
에 의한 지시 | 시스템 정의 변수의 조작으로, 백업, 데이터,
복원하는 기능 * 13 |
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Sysmac Studio
메모리 카드 화면 | Sysmac Studio의 SD 메모리 카드 조작 화면에서 백
업 및 조합하는 기능 |
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| 전용 명령 * 7 | 전용 명령에서 백업하는 기능 |
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프로텍트
트 기능 | SD 메모리 카드에
백업 금지 | SD 메모리 카드에 백업하는 것을 금지하는 기능 |
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Sysmac Studio 컨트롤러 백업
기능 | Sysmac Studio를 사용하여 장치의 백업 목록
아, 조합하는 기능 |
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